La structure parallèle devient de plus en plus populaire compte des perspectives qu'elle ouvre à travers sa précision, rapidité d'exécution des tâches. Le manipulateur permet de gagner en vitesse de production par rapport aux classiques manipulateurs sériels. Mais la révolution et la vulgarisation du manipulateur ont été freinées par les phénomènes de singularités. Les points de singularités réduisent considérablement l'espace de travail du manipulateur 3RRR parallèle. This is notament controlability.Les points de singularités provoqués par un ou plusieurs degrés de liberté du bras manipulateur. This article met en évidence le concept de singularité lors du déplacement du manipulateur sur le logiciel de simulation octave en utilisant la méthode de la géométrie inverse.